本页面将向你介绍如何规划你的新代码块使之可以按需运行。
用代码调度器运行你的代码
在给定时间间隔内来运行你的代码的最灵活的方式就是使用调度器。这可以通过将你的函数添加到文件ArduCopter.pde中的scheduler_tasks数组来完成。需要表明的是 …
APM-添加新的飞行模式
这部分将涵盖一些怎样创建一个新的高级别的飞行模式的基本操作步骤（类似于自稳，悬停等），这些新模式处于“the onion”（洋葱头工程）中的高级别代码控制部分，如之前姿态控制页面 …
APM-添加新的参数
APM:Copter相关库
APM:Copter 代码预览
APM::Copter代码主要放在ArduCopter文件夹中，并且和ArduPlane和ArduRover使用同样的库文件。
下面这张图展示了从飞行模式到电机输出相关的高级视图 …