APM::Copter代码主要放在ArduCopter文件夹中，并且和ArduPlane和ArduRover使用同样的库文件。

下面这张图展示了从飞行模式到电机输出相关的高级视图：

主要组成部分

1. 库说明
2. 姿态控制
3. 如何添加参数
4. 如何创建新的飞行模式
5. 如何间断地执行新代码
6. 如何增加新的MAVLink协议信息

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链接

1. APM官网原文链接
2. APM开发人员参考手册目录列表

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