这些库文件也同样被ArduPlane和ArduRover所使用。下面将列出一系列高层次的库的说明和它们的函数说明。
核心库
- AP_AHRS：采用DCM（方向余弦矩阵方法）或EKF（扩展卡尔曼滤波方法）预估飞行器姿态
- AP_Common：所有执行文件（sketch格式，arduino IDE的文件）和其他库都需要的基础核心库。
- AP_Math：包含了许多数学函数，特别对于矢量运算
- AP_PID：PID控制器库
- AP_InertialNav：扩展带有gps和气压计数据的惯性导航库
- AP_AttitudeControl：姿态控制相关库
- AP_WPNav：航点相关的导航库
- AP_Motors：多旋翼和传统直升机混合的电机库
- RC_channel：更多的关于从APM_RC的PWM输入/输出数据转换到内部通用单位的库，比如角度
- AP_HAL，AP_HAL_AVR，AP_HAL_PX4:硬件抽象层库，提供给其他高级控制代码一致的接口，而不必担心底层不同的硬件
传感器相关库
- AP_InertialSensor：读取陀螺仪和加速度计数据，并向主程序执行标准程序和提供标准单位数据（deg/s，m/s）。
- AP_RangerFinder：声呐和红外测距传感器的交互库
- AP_Baro：气压计相关库
- AP_GPS：GPS相关库
- AP_Compass：三轴罗盘相关库
- AP_OpticalFlow：光流传感器相关库
其他库
- AP_Mount，AP_Camera, AP_Relay：相机安装控制库，相机快门控制库
- AP_Mission： 从eeprom（电可擦只读存储器）存储/读取飞行指令相关库
- AP_Buffer：惯性导航时所用到的一个简单的堆栈（FIFO，先进先出）缓冲区
这是本人做的一张关于库的导航图：
链接
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