地面站软件Mission Planner的仿真界面的主要代码文件GCSViews下的Simulation.cs文件。本文详细对Simulation文件的代码内容进行分析。

文件Simulation.cs中包含了：

Simulation类

命名空间： MissionPlaner.GCSView

父类：MyUserControl

方法：

• Simulation():构造仿真界面，包含有各个组件
• ~Simulation():
• Simulation_Load(o, e):
• ConnectcomPort_Click(o, e):
• mainloop():
• CHKdisplayall_CheckedChanged(o, e):选择时，绘制四个通道（pitch, roll, rudder, throttle）的信号值。
• GPSrate_SelectedIndexChanged(o, e):更新整形参数GPS_rate。
• updateGains():当roll、pitch、rudder、throttle文本框的增益发生变化（默认值为10000）时，更新整形变量rollgain、pitchgain、ruddergain、throttlegain。
• BUT_startfgquad_Click(o, e):配置FlightGear程序参数（包含了端口号、包类型UDP、IP地址等），并启动程序。
• xmlconfig(bool):写入系统的哈希表config中。
• but_advsettings_Click(o, e):修改Sim和SITL的IP地址和端口，然后执行xmlconfig(true)函数。
• SaveSettings_Click(o, e):执行xmlconfig(true)函数。
• ConnectComPort_Click(o, e):开始仿真按钮事件，

命名空间

MissionPlanner.HIL

• Vector3：该类实现了常规3维向量的一般算法。
• Matrix3:该类实现了常规3行3列矩阵的一般算法。
• Utils:该类中提供了常用的姿态、变量换算、位置计算常用算法。
• Wind：继承Utils，表示风的模型类。
• Aircraft：继承自Utils，实现了简单的固定翼模型类。
• Motor：继承自Utils，实现了不同构型的简单的电机类。
• MultiCopter：继承自Aircraft，实现了简单的旋翼模型类。
• XPlane：继承自Utils和IDisposable，实现了与XPlane通信等相关操作的模型类。

(over)