折返的Liung

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APM-增加新的MAVLink通讯协议消息

综述

地面站之间的数据和指令通信都是通过串行接口使用MAVLink协议来传递的。本页面将提供关于添加新的MAVLink信息的一些高级建议。

这些指令仅在Liunx上测试完成（通过Windows上虚拟机运行的Ubuntu）。关于设置虚拟机的方法在SITL(软件层面仿真)页面有相关介绍。如果你要运行SITL，你最好遵循下面的一些建议。这些指令不能直接在Windows或者Mac平台上本地运行。

Step #1：确保你已经安装了最新的ardupilot代码，同时也检查一下mavproxy是否是最新版本。mavproxy工具可以通过在终端窗口运行下面命令进行升级。

sudo pip install --upgrade mavproxy

Step #2：先确定你所要添加的信息的类型，以及如何和已有的MavLink消息兼容。

比如：你可能会想要向飞行器发送一个新的导航指令，让它可以在任务中期（自动模式中）模仿一个特技动作（比如翻筋斗）。在这个例子中，你需要一个类似于MAV_CMD_NAV_WAYPOINT（可以在MAVLink消息页面搜索MAV_CMD_NAV_WAYPOINT）一样的新的导航指令MAV_CMD_NAV_TRICK。

又或者你想要从飞行器发送一个新的传感器数据类型到地面站,可能类似于SCALED_PRESSURE消息。

Step #3：在common.xml和ardupilotmega.xml文件中添加你的信息的定义声明。

如果你希望将该指令添加到MAVLink协议中，那么你应该添加该指令到../ardupilot/libraries/GCS_MAVLink/message_definitions/common.xml文件中。如果你仅仅个人使用或者仅仅和ArduCopter，ArduPlane，ArduRover搭配使用，那么它就应该被添加到ardupimega.xml文件中。

Step #4：重新生成你的所有inlcude文件，确保添加的信息在主代码中可以被识别。

首先将目录切换到ardupilot文件夹下，然后执行下面命令：

./libraries/GCS_MAVLink/generate.sh

成功执行后，你应该看到下面这些文件都应经被更新。

../libraries/GCS_MAVLink/include/mavlink/v1.0/ardupilotmega/ardupilotmega.h
../libraries/GCS_MAVLink/include/mavlink/v1.0/ardupilotmega/version.h
../libraries/GCS_MAVLink/include/mavlink/v1.0/common/version.h

文件version.h仅简单的更新了文件的日期和时间，但是ardupilotmega.h文件已经应该有了你的新消息的定义声明。

Step #5：在飞行器主代码中添加函数方法用来控制向/从地面站发送/接收指令。

这些顶层代码指令绝大部分包含在飞行器的GCS_MAVLink.pde文件中或在../libraries/GCS_MAVLink/GCS类中。

在我们想要添加一个新的导航指令的例子中（比如执行特技动作），应该需要下面信息：

  • 扩展AP_Mission库中的mission_cmd_to_mavlink()和mavlink_to_mission_cmd()方法，将mavproxy的指定转换到一个AP_Mission::Mission_Command结构体中。
  • 在飞行器的commands_logic.pde文件中分别添加start_command()函数和verify_command()函数的一个case分支，用来校验新的消息指令MAV_CMD_NAV_TRICK是否接收到。这些需要你调用自己创建的两个新函数do_trick()和verify_trick()（具体参考下面）。
  • 创建两个新函数do_trick()和verify_trick()，用来控制飞行器如何执行特技动作（这可能需要调用control_auto.pde中的另一个函数来设置auto_mode变量，然后调用新方法auto_trick_start()）。当指令第一次被唤醒时将使用do_trick()函数。verify_trick()函数将会以10hz频率（或者更高）被重复调用直到特技动作完成，当特技动作执行完毕之后verify_trick()函数应该返回True。

Step #6：考虑是否发布你的代码到主代码仓库中。

你可以发邮件到drones-discuss email list并且/或者发送一个pull请求。如果你发送一个pull提交请求，最好将改变的部分分成至少三个部分的提交确认（commits,与git指令相关，包括pull、push等）。一个是.xml文件的改变提交确认（Setp #3），另一个是重新生成文件的（Step #4），剩下的还有一个或者更多是关于飞行器主代码变化的提交确认。

链接

  1. APM官网原文链接
  2. APM开发人员参考手册目录列表

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