版本要求： Copter 3.1， Plane 2.76
硬件要求： APM 2.0,2.5,2.6
Step 1 安装Git-SCM
软件链接： http://git-scm.com/download/win
在安装过程中请按照下面的截图勾选相应的选项。
在欢迎界面和许可证界面点击Next按钮
在选择组件点击Next按钮，然后点击Finish按钮。
在替换用户文件界面点击Next按钮，然后等待Git完成安装。
如上图，选择切换到window风格（checkout windows-style），然后点击Next按钮，选择从windows命令界面运行Git，点击Next按钮。
Step 2 下载源码
首先在你电脑的C盘，建立一个名为GIT的文件夹。
用windows资源管理器到该文件夹下。
然后在文件夹空白地方右击选择git Bash选项。
此时，屏幕上会弹出下面的窗口。
在该命令窗口中，键入：
git clone git://github.com/diydrones/ardupilot.git
当命令执行完毕之后，应该像下面这样...
Step 3 安装MHV_AVR_Tools到软件默认位置
软件链接：http://firmware.diydrones.com/Tools/Arduino/MHV_AVR_Tools_20121007.exe
安装引导界面点击Next按钮然后选择Install按钮开始安装
在选择组件界面两项都勾选，然后点击Next按钮，选择安装到默认位置。
在许可证界面点击同意（I Agree）完成安装。
Step 4 安装Ardupilot-Arduino
接下来下载特定版本的 ArduPilot Arduino 压缩包。
这里有一个新版本的，采用GCC 4.7.2编译。
地址：http://firmware.diydrones.com/Tools/Arduino/ArduPilot-Arduino-1.0.3-gcc-4.8.2-windows.zip
我将该文件解压到我电脑上的C盘。
Step 5 配置Arduino
打开放置Arduino的文件夹
双击Arduino图标
当Arduino打开之后，到文件（file）菜单栏
点击属性
设置Sketchbook到你电脑上GIT文件夹下的Ardupilot目录
同样选择编译和加载选项，这样在执行相应功能时就可以查看到详细信息。
不要选择启动时自动升级功能（该版本是针对Ardupilot的特殊版本）
点击OK，然后关闭Arduino
Step 6 通过USB连接你的APM
重新打开Arduino，然后在file菜单栏中点击Sketchbook，选择你想要加载到你的APM2.x上的程序代码（比如这里选择ArduCopter,其它采用同样的方法设置）。
一旦文件加载完成，点击Ardupilot菜单，选择HAL板下的Ardupilot Mega 2.x
然后点击Tools菜单，选择Board 选项卡下的 Arduino Mega 2560 or Mega ADK
接下来重新选择Tools菜单，设置你的APM连接到电脑上的端口号Serial Port
在这个例子中为COM4，你可以在你的电脑的设备管理器中，在端口Ports中查看APM对应的端口。
Step 7 配置Arducopter
点击文件APM_Config.h选项卡。
设置你的飞行器构型（例如#define FRAME_CONFIG HEXA_FRAME）
在该文件中可以启用/不启用相应的功能。
例如：如果在编译过程中想让auto tune 功能失效，那么你可以简单的将该行取消注释
//# AUTOTUNE DISABLED // 不启用该功能可以节省7k的闪存空间
改为：
# AUTOTUNE DISABLED // 不启用该功能可以节省7k的闪存空间
默认是启用该功能。
源代码中所有注释掉的功能都不是默认的，你需要做的就是通过取消注释来改变系统的默认选项
保存该文件然后选择文件Arducopter
接下来就可以准备开始编译了。
但一般来讲我会先选择校验（verify）代码。
Step 8 将代码加载到你的Ardupilot板上
点击编译按钮
这可能会花费一些时间...
当出现下面提示时表明编译完成...
最后用地面站软件Mission Planner确认能否正常使用
注意
你自己配置并编译过的代码是没有经过测试的，请仅仅将它用来做测试之用。如果你没有足够的把握，建议你使用Mission Planner来加载预先编译过的代码。
升级你的代码
请确认你电脑上的代码为最新版，否则就用git来升级你的代码到最新版本。
链接
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