Windows平台
1、 安装Github for Windows
2、 确保你的github上设置行结束符不发生改变。
- 当你安装完成Git，顺带也安装了“Git shell（or Bash）”。点击“Git shell（or Bash）”图标，然后在弹出的Git “MINGW32”终端窗口键入：
git config --global core.autocrlf false
3、“克隆”（clone）Ardupilot，PX4Firmware和PX4NuttX代码库到你的本地电脑上：
- 到 GitHub/diydrones/ardupilot 的web页面点击“Clone in Desktop”按钮
- 到 GitHub/diydrones/PX4Firmware 的web页面点击“Clone in Desktop”按钮
- 到 GitHub/diydrones/PX4NuttX 的web页面点击“Clone in Desktop”按钮
4、运行 px4_toolchain_installer_v12_win.exe 下载并安装PX4工具链（在该页面的底部搜索“PX4 Toolchain Installer”）
5、创建并定制config.mk文件：
- win7平台可以在开始>>所有程序>>PX4 Toolchain找到PX4Console并运行，或直接运行该C:\px4\toolchain\msys\1.0\px4_console.bat文件。
- 切换到步骤三中Ardupilot固件的文件目录，然后进入ArduCopter目录（确保这里ArduCopter中的A和C要大写）。上述操作可以在命令行中如下执行：
cd /c/Users/<username>/Documents/GitHub/ardupilot/ArduCopter
- 通过在终端键入下列命令创建config.mk文件。系统将会出现这样的 “WARNING – 信息：包含有准确文件位置信息的config.mk文件已经写入。
make configure
如果步骤三中创建PX4Firmware和PX4NuttX仓库时使用了相同的名字和位置，那么就不需要更改config.mk文件。但是如果名字或者位置有一个不同，那你就需要用诸如NotePad++等文本编辑器打开config.mk，并将PX4_ROOT和/或NUTTX_SRC值设置与实际位置匹配。
6、打开PX4控制台开始编译固件，首先切换到ArduCopter目录，然后输入下面命令执行编译
make px4<– 将会编译四旋翼的PX4和PixHawk固件make px4-v2<– 将会编译四旋翼的PixHawk固件make px4-v2-hexa<–将会编译六旋翼的PixHawk固件(其它可支持的后缀参数包括“octa”和"heli")make clean<– 清理（“clean”） ardupilot 文件目录make px4-clean<– 清理（“clean”）PX4Firmware 和 PX4NuttX 文件目录以便于下次重新编译make px4-v2-upload<– 编译并上传四旋翼的Pixhawk固件(如果使用该命令，那么就不需要执行下面的步骤七了)
编译好的固件以.px4文件扩展名结尾，位于在ArduCopter目录
7、使用Mission Planner 加载固件的方法：初始设置（Initial Setup）>>安装固件（Install Firmware）界面点击“Load custom firmware”链接
加快编译时间的一些小建议
杀毒防护软件有可能会减慢编译时间，特别对PX4尤为明显，所以建议包含有Ardupilot、PX4Firmware和PX4NuttX源代码的文件夹不在你的杀毒软件实时扫描范围内。
当执行完make px4-clean后的第一次编译将会非常的慢，这是因为要重新编译链接每一个文件。
链接
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