在MacOS平台上针对AVR芯片的Ardupilot的源码编译可以有两种选择。第一种是使用特殊版的Arduino编译环境。你可以在http://firmware.diydrones.com/的工具目录下获得。第二种选择是使用make命令行工具进行编译。
如果你选择Arduino工具，当你安装完成之后，你还需要做下面这些事情：
- 在Ardupilot菜单下选择你的飞控板类型
- 在菜单File-->>属性Preferences下设置Sketchbook位置到你的Ardupilot源码目录
- 关闭并重启Arduino
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