MAC (10.6版本或更早)
1、在Mac OS X上安装Homebrew
2、使用brew命令安装下列包
brew tap PX4/homebrew-px4
brew update
brew install genromfs
brew install gcc-arm-none-eabi
3、使用下面命令安装pip和pyserial:
sudo easy_install pip
sudo pip install pyserial
4、现在创建你的工作目录，然后安装下面所有软件:
mkdir -p px4
cd px4
git clone https://github.com/diydrones/ardupilot.git
git clone https://github.com/diydrones/PX4Firmware.git
git clone https://github.com/diydrones/PX4NuttX.git
5、然后使用下面命令为编译ArduCopter设置配置文件:
cd ardupilot/ArduCopter
make configure
打开ardupilot/config.mk文件，将下面的信息改为你对应的文件目录:
PX4_ROOT=../PX4Firmware (改成你本地的PX4Firmware目录)
NUTTX_SRC=../PX4NuttX/nuttx (nuttx目录同上)
make (第一次使用将会编译PX4Firmware和NuttX)
make (第二次将会编译ArduCopter固件)
6、用下面命令编译面向px4的ArduCopter:
cd ardupilot/ArduCopter
make px4-quad
编译完成之后，在你的ArduCopter文件目录将会发现两个文件。ArduCopter-v1.px4是针对原始PX4平台，而ArduCopter-v2.px4是针对pixhawk平台。
有时你可能升级PX4Firmware和PX4NuttX。为了确保能有正确编译，在运行之前请先使用clean选项清理编译环境：
make px4-clean
make px4-[frame type]
可使用的框架类型有：quad, tri, hexa, y6, octa, octa-quad, hell
然后连接并加载固件到你的飞行器上:
make px4-quad-upload
链接
(over)