快速开始

对于Ubuntu平台，采用下面步骤来编译代码。对于Linux其他平台，请参阅下面的更深入的说明

1、安装

安装git

sudo apt-get -qq -y install git

“克隆”源码

git clone https://github.com/diydrones/ardupilot.git

运行 install-prereqs-ubuntu.sh 脚本

ardupilot/Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh -y

重载路径(注销并再次登陆使其写入系统配置文件中)

. ~/.profile

2、编译

编译ArduCopter

cd ardupilot/ArduCopter
make configure
make

编译ArduPlane

cd ardupilot/ArduPlane
make configure
make

深入介绍

为了在Linux上编译Ardupilot固件，你需要一个针对板子芯片的类型相同的特定编译器。如果你使用的是基于Ubuntu发布框架的debian系统，可以使用下面命令获取你所需要的核心包：

sudo apt-get install gcc-avr avrdude avr-libc binutils-avr

此外，使用SITL系统和开发者工具还需要一些其他的辅助工具。

sudo apt-get install python-serial python-wxgtk2.8 python-matplotlib python-opencv python-pexpect python-scipy

安装完成之后，你就可以切换到你需要编译的的飞行器目录，通过运行make来编译你想要的代码。具体编译目标列表请查看mk/targets.mk。

Ubuntu Linux

Ubuntu上针对APM1/APM2(arduino)系统的编译还需要下面的工具。

gawk make git arduino-core g++

编译PX4平台的Ardupilot，首先需要安装PX4工具链，并下载PX4源代码。查看PX4 工具链安装页面 (Here!)

安装这些需要的工具最简单的方法是运行ardupilot/Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh脚本，来自动安装所需包和工具。

Building using make

1. 在第一次编译代码前，需要在sketch（i.e. ArduPlane, ArduCopter, etc…）目录运行make configure.它将在代码库的顶层目录创建一个config.mk文件，你可以查看该文件内的默认设置。

2. 在sketch目录，运行 make来编译APM2。make apm1 将编译为APM1平台文件，make px4将编译为px4平台文件.二进制文件保存在/tmp/sketchname.build目录。

3. 运行make upload加载固件. 需要在 config.mk文件中设置正确的默认串行端口.

链接

1. APM官网原文链接
2. APM开发人员参考手册目录列表

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