快速开始
对于Ubuntu平台，采用下面步骤来编译代码。对于Linux其他平台，请参阅下面的更深入的说明
1、安装
安装git
sudo apt-get -qq -y install git
“克隆”源码
git clone https://github.com/diydrones/ardupilot.git
运行 install-prereqs-ubuntu.sh 脚本
ardupilot/Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh -y
重载路径(注销并再次登陆使其写入系统配置文件中)
. ~/.profile
2、编译
编译ArduCopter
cd ardupilot/ArduCopter
make configure
make px4-v2
编译ArduPlane
cd ardupilot/ArduPlane
make configure
make px4-v2
深入介绍
为了在Linux平台上编译PX4，你需要下面这些工具及Git代码库：
- gcc-arm交叉编译器[here]
- ardupilot的git代码库[github.com/diydrones/ardupilot]
- PX4NuttX的git代码库[https://github.com/diydrones/PX4NuttX]
- PX4Firmware的git代码库[github.com/diydrones/PX4NuttX]
- GNU make，gawk和相关的linux标准编译工具
- Ubuntu平台你将需要安装genromfs工具包
需要注意的是你需要使用diydrones的github账户下的PX4nuttx和PX4Firmware代码库，而不是PX4下的。因为来自于PX4的代码库没有使用APM相关代码进行过验证。
设置权限
你需要将你当前用户添加到dialout群组中：
sudo usermod -a -G dialout $USER
注销并再次登陆是群组操作生效。
还有，值得注意的是确保没有安装modemmanager包（调制解调器管理），并且modem-manager进程没有运行。
目录结构
Ardupilot、PX4Nuttx和PX4Firmware的git代码需要放在同一个目录下。因为目录中的makefile文件将在Ardupilot目录的上层目录寻找PX4Nuttx和PX4Firmware。
编译器
需要指定gcc-arm交叉编译器链接上述文件。
首先，你需要解压编译器：
tar -xjvf gcc-arm-none-eabi-4_6-2012q2-20120614.tar.bz2
然后编辑$HOME/.bashrc文件，在文件末尾添加如下链接，将原始代码中的bin目录添加到你的环境变量中%PATH.
export PATH=$PATH:/home/your_username/bin/gcc-arm-none-eabi-4_6-2012q2/bin
快速编译工具ccache
安装ccache工具将极大加速你的编译时间。一旦你安装了它（例如通过“sudo apt-get install ccache”）你应该像这样链接编译器到/usr/lib/ccache。
cd /usr/lib/ccache
sudo ln -s /usr/bin/ccache arm-none-eabi-g++
sudo ln -s /usr/bin/ccache arm-none-eabi-gcc
然后像前面一样将/usr/lib/ccache加入你的环境变量里%PATH
编译
当你下载好了上述三个git代码库并配置完成编译器，就可以在你的飞行器目录开始编译工作。例如，编译ArduPlane：
cd ardupilot/ArduPlane
make configure
make px4
编译完成后将生成两个文件：ArduPlane-v1.px4 和 ArduPlane-v2.px4。v1文件针对PX4V1平台，V2针对PX4v2平台（Pixhawk）。
同样可以使用make px4-v1或者make px4-v2来编译对应平台文件。
第一次编译时间可能有点漫长，因为它需要编译整个px4的文件架构。之后的编译过程将变得非常快（特别是你正确地设置了ccache）。
加载固件
使用下面的命令将固件加载到飞控板上：
make px4-v1-upload
或
make px4-v2-upload
当通过USB向你的PX4加载代码提示“waiting for bootloader”之后。
如果在擦出阶段上传总是失败，检查是否运行了modemmanager，它可以控制PX4的USB端口。如果是，尝试移除modemmanager来获得帮助。
清理
更新完成git代码后，你可能需要一个干净的编译结果。使用下面命令来实现：
make px4-clean
这将会移除编译过程的PX4Nuttx文件架构信息以便于重新编译。
链接
(over)