本页面描述了如何使用APM进行模拟仿真，它可以让我们安全的测试试验代码和一些设置。毕竟，撞毁模拟飞机可要比真实的飞机划算的多哦！
硬件循环仿真（HITL）:硬件仿真使用模拟器代替真实的飞行器和大气环境，该模拟器包含有高精度的飞行动力学模型和大气环境模型（模拟气流，突风等）。通过在飞行中采用APM飞控板，连接运行模拟器的电脑，来代替真实飞行器。
软件循环仿真（SITL）:软件仿真额外的将APM飞控板虚拟化，如同硬件仿真中的飞行器和大气环境一样，它有利于原型快速开发，或者物理硬件（autopilots板或地面站）不可用或缺失时。
日志回放：你可以使用系统的“Replay”功能回放二进制dataflash日志文件，来查看ardupilot内部组件各个方面的输出特性。
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