简介
回放功能是用来处理dataflash日志文件的一套程序，并通过最近的主代码展示一系列基于真实数据的模拟结果。它可以用来重现产生bug的准确情形，或在同样的条件下测试改变EKF参数的影响。回放功能仅仅运行于Liunx/Ubuntu平台，且仅适用来自于高速CPU诸如PX4/Pixhawk运行2014年5月之后的ArduCopter/ArduPlane/ArduRover（例如AC3.2-dev或更高版本）所产生的dataflash日志文件。
回放功能所需要的Dataflash日志信息
为了能够使用回放功能，下面的dataflash信息必须被启用：
AHRS2, BARO, EKF1, EKF2, EKF3, EKF4, GPS, IMU, IMU2, MAG, MAG2
编译回放模块
在你的Liunx上或Ubuntu虚拟机上：
cd ../ardupilot/Tools/Replay
make linux
上述操作将会生成一个/tmp/Replay.build/Replay.elf文件
使用回放功能
首先，将你需要分析的dataflash日志文件放入../ardupilot/Tools/Replay目录。
显示回放帮助：
/tmp/Replay.build/Replay.elf -- -h
通过Replay运行日志，生成图片和EKF数据文件：
/tmp/Replay.build/Replay.elf -- -r400 MyLogFile.BIN
注意：参数-r400是针对ArduCopter的主循环运行频率，对于ArduPlane和Rover自动忽略或替换为-r50
上述操作将会产生六个输出文件：plot.dat, plot2.dat, EKF1.dat, EKF2.dat, EKF3.dat, EKF4.dat
查看原始文件用来了解哪些有用的数值需要被绘制：
less plot.dat //可以用其它六个文件的任何一个文件来代替 plot.dat
可以使用相对简单的plotit.sh脚本来绘制数据。下面命令用来比较由EKF计算的高度与较早的使用惯性导航计算的高度和实际飞行高度。
也可以使用更复杂的mavgraph.py来绘制数据：
mavgraph.py MyLogFile.BIN EKF1.PN NTUN.PosX*0.01
这个例子用来将EKF估算的相对家的南北位置与较早的惯性导航估算的位置做比较。结果请看本页的第一张图片。
链接
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