简介
本说明取自于Ben Dellar在DIY Drones上的一篇优秀的指导手册
MAVProxy是一款强大的地面站软件，它极大的扩充了GUI界面的地面站。比如Mission Planner，APM Planner等。驱动我探索MAVProxy的最大动力在于，它对通过网络的UDP协议获取到的UAV信息和不同设备上的多种地面站软件的交互具有强大的兼容性。例如，你可以在笔记本上运行你的地面站软件，并通过天线或者wifi和手机/平板连接，从而可以在固定的天线转向之前轻松重新定位发送信号（you can run a ground station on a laptop next to your antenna and forward via wifi to a smartphone/tablet which lets you easily relocate to launch into wind before heading back to your fixed antenna.我也不是很明白 ：>）。我也曾经在一次长距离飞行中将遥测数据通过网络（4G VPN）发送给几千米之外充当观测员的朋友，这样，他就可以实时监测整个飞行，从而随时可以确定飞行器的位置信息。
本手册将指导你如何成功设置MAVProxy从而可以通过命令行与网络界面通信。当然，也有许多其他方法可以让它运行，并且，为了能够使用一些高级方法，可能还需要其他的安装包，具体信息请看官方文档：http://tridge.github.io/MAVProxy/。免责声明，所有信息归Andrew Tridgell及MAVProxy和这里用到的其他软件开发者所有。
Step 1： 检查是否能够连接你的UAV
在开始任何事情之前请确保你的飞行器和地面站连接正常。检查连接到你的电脑上的端口及波特率（后面需要这些信息）。
Step 2：安装Python
下载并安装Python2.7-WindowsX86 MSI，不需要关心OS/CPU类型。安装并采用默认安装位置：C:\Python27\
Step 3：安装Pyserial
下载并安装Pyserial 2.7 – Win32 for Python 2.x (2.4…2.7) ， 使用默认安装位置：C:\Python27\ directory
Step 4：安装并设置MAVProxy
下载最新版的MAVProxy .tar.gz 文件（如果没有合适的解压缩工具，请安装WinRAR）到*C:\Python27*
解压完成之后就会出现C:\Python27\MAVProxy-1.3.3\MAVProxy 目录和mavproxy.py文件
右击mavproxy.py文件选择IDLE打开。在文件第20行sys.path.append(os.path.join(os.path.dirname(os.path.realpath(__file__)), ‘..’))去掉前面的#，如下图所示：
Step 5：安装pymavlink
下载最新版pymavlink，并解压到C:\Python27\MAVProxy-1.3.3\MAVProxy
这将会在上面的目录中出现一个类似“pymavlink-1.1.29”的文件夹，将文件夹改名为pymavlink。
Step 6：准备运行
检查你的无线模块是否通过USB连到电脑上，飞行器模块和APM是否上电，确保所有地面站软件都已经关闭。
打开命令终端窗口（start->cmd,then press enter），输入cd “C:\Python27\MAVProxy-1.3.3\MAVProxy”并按回车。命令窗口将会切到该目录下。
然后输入mavproxy.py –master=”com14″ –baudrate 57600（替换成你的本地连接端口和波特率），按回车。
如果一切正常，MAVProxy就会启动，并出现一些基本的飞行数据，如模式及当前航点。偶尔一些数据可能会出现干扰并显示出一些奇怪的字符，但这并不影响总体的可靠性和性能。
命令窗口输入mode FBWA，按回车。就会看到MAVLink报告模式改变并通知你的飞行器将切换到该模式下。
如果你想在命令行测试更多的命令，可以在这里找到MAVLink的所有命令。
Step 7：网络收发
为了和PC上的本地程序通过网络收发MAV数据，我们可以简单的在在命令启动MAVProxy时添加额外的参数。
为了和地面站软件连接（如Mission Planner），可以使用下述命令启动MAVProxy：mavproxy.py –master=”com14″ –baudrate 57600 –out 127.0.0.1:14550并按回车。
然后打开Mission Planner，选择UDP，点击连接。当点击完默认弹出的端口号（14550）提示OK后，就能看到Mission Planner开始下载参数并连接到你的UAV上。
最后，你还可以添加任何发送遥测数据流到任何电脑的地面站软件的IP地址信息。
- 在本地网络/wifi环境中，需要确保本地PC上没有防火墙阻止向地面站的输入数据流的发送。
- 在mavproxy.py命令的后面添加： –out IP_ADDRESS:14550。你还可以添加许多单独的-out参数，这取决于你运行了多少地面站软件。
- 设置每个地面站在端口14550监听UDP包
Step 8: 使用批处理文件简单启动
为了简化MAVProxy的启动，我（原作者）已经写了一个简单的5行批处理文件：
你可以编辑参数为你的本地端口，波特率及需要传送数据的IP地址等。
简单的保存并双击就可以启动MAVProxy（假设你已经遵循了上述的操作）
链接
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