综述
- Eclipse是一款精致地多语言集成开发平台
- Eclipse CDT（C++开发工具）实现了支持在Eclipse平台进行C/C++开发
- Eclipse CDT工具可以帮助管理与组织大型C++工程，比如ArduPilot Mega的固件开发工程
- 本指南用来说明如何将最近的ArduPilot Mega 固件开发工程设置为Eclipse CDT工程
- 提醒：这些操作都在Eclipse Kepler（4.3.0）版本上进行。
当前编译相关信息
- 基于make的编译系统支持在Windows，MacOS，Liunx平台进行APM编译
- 但是，你仍然可以使用安装的Arduino IDE进行，因为在编译过程中也使用到了它的工具链的一部分
- 位于ardupilot-mega工程文件顶层目录的文件README.txt记录了编译说明相关信息
- 在Readme.txt文件中关于使用Eclipse的编译说明仍然可以使用，但是相对复杂一些
安装Eclipse和CDT组件
如果你已经安装了Eclipse，但是没有安装CDT组件，那么你可以直接跳到下一部分内容。
- 下载并安装最新版本的Java Runtime Environment（Java运行时环境）
- 对于C/C++开发者下载并安装最新版本的Eclipse IDE。
A.前往下载页面
B.在“安装包选型”中点击“Eclipse IDE for C/C++ Developer”
- 将下载的压缩包解压到你的桌面上。
- 如果Eclipse不能正常运行并弹出“不能找到Java JDK or JRE”相关信息，请阅读问题排查部分内容
在Eclipse安装程序中添加C开发工具
- 如果你按照上一部分的说明下载了Eclipse，那么你可以跳过该部分
A.因为你安装的Eclipse中已经带有CDT组件
- 如果你还没有加载C开发工具（或者还不能够正确加载）
A. 前往http://www.eclipse.org/cdt/downloads.php的CDT 8.2.0 for Eclipse Kepler部分
B. 运行Eclipse 工程，选择Windows下拉菜单中的参数（Preference）选项
- 单击参数窗口的Install/Unpdate左侧小三角箭头，选择可用站点（Availabel Sorftware Sites），然后选择添加按钮
A.在添加站点（Add Site）窗口的Name栏键入CDT
B.然后从CDT的下载页面复制URL链接http://download.eclipse.org/tools/cdt/releases/kepler到Location栏
C.在添加站点（Add Site）窗口点击OK，然后在参数（Preference）窗口点击OK
创建工作空间
- 运行Eclipse：
A.导航到桌面的Eclipse目录
B.双击eclipse.exe
- 当Eclipse窗口打开：
A.选择Window菜单项中的Preference选项
B.在Preference窗口点击C/C++的左侧箭头，然后选择File Types
C.如果列表中没有“*.pde”条目，使用New按钮打开C/C++文件类型窗口
D.在Pattern栏键入.pde*，在Type下拉选项中选择C++ Source File**
E.在C/C++ File Type窗口点击OK，然后点击Preference窗口的OK按钮
F.这样就解决了Eclipse中pde文件与C++的关联
- Eclipse的代码分析功能不能够正确的解析arduino的.pde文件。为了避免编辑arduino代码时出现上百个“undeclared（未声明）”和“unused（未使用）”错误信息，禁用代码解析带来的错误
A.选择Window菜单项中的Preference选项
B.点击C/C++选项卡左侧的小三角展开内容，选择Code Analysis
C.取消选中Syntax and Semantic Errors，然后点击OK按钮
创建Ardupilot Mega工程
1、运行Eclipse软件，单击左上方的File菜单，在下拉菜单中选择Import选项。
2、在Import窗口，通过点击C/C++左边的小三角展开选项。
3、选择Existing Code as Makefile Project（译者注：某些版本的Eclipse，可能是Makefile Project with Existing Code），点击Next按钮进入导入代码选项窗口。
4、在New Project的文件导航窗口，选择ardupilot-mega代码的顶层目录到Existing Code Location文本栏，然后点击Finish按钮。
5、为了针对你特定类型的载具和飞控板类型编译相应代码，需要对编译配置进行更改。
A、选择Eclipse软件页面左上侧的如Java页面部件的菜单项（打开视图窗口）。
B、在弹出的视图窗口中选择C/C++(default)项，点击OK按钮。
C、在工程管理器页面你的工程（下图的ardupilot-master）上右击
6、在弹出菜单中选择Properties
7、属性窗口（Properties）选择C/C++ Build（当前选项卡应该是Builder Settings）
8、在C/C++ Build窗口，编辑Build directory文本栏内容为你想要编译的载具目录。
A、例如，将${workspace_loc:/ardupilot-master}变为${workspace_loc:/ardupilot-master/ArduPlane}
9、现在，选择Behavior选项卡
10、在Build（Incremental Build）项，用你的编译目标（编译参数）替换all，如果你想编译近期的APM飞控板，那么可以改为apm2
11、这里还可以填写其他的编译目标（编译参数），包括SIL和各种旋翼构型
12、可以在不同飞行器目录中的Makefiles文件中查看可用的参数类型（目标类型）
13、最后点击C/C++ Build窗口底部的OK按钮
编译ArduPilot工程
可用插件
1、AVR Eclipse 插件可能在Eclipse中进行APM编程非常有用
A、 现在，它在窗口底部区域添加了一个AVR Device管理器，有助于找到AVR注册者的相关名称
2、EGit插件能够在Eclipse进行版本控制，并允许你尽可能的在不脱离IDE的情况下对代码进行升级、比较和提交操作
问题排查
1、当启动Eclipse时得到“不能找到Java JRE或者JDK”相关错误信息，你需要编辑Eclipse.ini配置文件，设置Java安装包的正确路径
2、定位到你的Java安装位置，可能位于：C:/program files/java/jdk1.7.0_07/bin/java
3、用文本编辑器，如NotePad++，代开Eclipse.ini配置文件，添加Java安装路径到出现-vm的下一行
4、编辑完成后保存Eclipse.ini文件，然后点击Eclipse.exe重启Eclipse
5、（在完成编辑Eclipse.ini文件，启动Eclipse之前可能还需要重启电脑）
链接
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