你还需要：
设置软件驱动
首先，下载并安装Arduino（按照上面给的链接）。如果之前从没有使用过Arduino，请参阅这些设置说明来了解Arduino的基础操作。
接下来，设置APM连接到电脑上需要的USB驱动器。绝大多数人都会使用常规的USB-A到miniB连接线（一端是常规USB口，另一端是mini USB）通过IMU模块连接APM，如果没有IMU模块，还可以选择使用FIDI传输。下图展示了如何使用这种传输线。
当第一次连接APM或FTDI传输线到电脑上时，Windows 7系统会自动辨识FTDI USB端口到串口芯片的类型，并安装正确的驱动器。如果系统没有出现上述描述的情况或者使用的是较老的系统，那么你应该从这里下载并安装对应系统的合适驱动软件。一旦成功安装了驱动，需要重启电脑并重新连接传输线。推荐您查看电脑的设备管理器（可以在电脑控制面板中找到），如下图所示，在你的电脑上可能会显示不同的端口号，这取决于操作系统中连接了多少其他外部设备。确认将在Arduino或与APM连接通信中使用的正确端口号。
注意：如果你正在使用的是FTDI连接线，必须在控制面板/设备管理器中将COM端口设置为FTDI/USB模式。具体操作：找到USB串口端，如下图所示（你的FTDI可能已经被设置为与COM3不同的端口；不用在意所给的端口号），在属性/端口设置/高级选项（Properties/Port Settings/Advanced）中，确保勾选了“Set RTS On close”选项框，如下图。当其它地方发生改变，你不需要再进行上述的操作。
连接传输线
FTDI或USB线提供了足够电力用来进行桌面操作，但是可能不能驱动两个以上的常规舵机。如果你想要驱动更多舵机或使用的是数字舵机，就需要提供额外的电源（通常使用电调（ESC）连接到APM舵机输出端）。
如果使用的是USB传输线，像下图一样进行连接：
如果使用是FTDI传输线，像下图一样进行连接，注意将传输线中的黑线与黄线标记出来：
设置Sketchbook目录文件夹
接下来你必须定义Arduino的"Sketches"文件目录（Arduino要使用的包含程序代码的文件集合）和库。
创建一个你可以找到的文件夹，可以在你的文档目录或桌面其它地方。（如果你曾经使用过Arduino，可能已经设置了某个路径）。运行Arduino IDE，打开Preferences对话框。设置Sketchbook位置为你刚创建的或使用的Sketchbook文件夹。下图是我电脑上的位置：
一旦你改变了目录，就必须重启Arduino让程序自动检测并识别。
设置板子类型
在Arduino IDE修改版中，有一个新添加的菜单项“ArduPilot”，它可以用来设置板子类型。
对于2.9.1或更早版本的Arducopter，应该在该菜单下选择“None”，并且在“Tools”菜单中确保板子类型为“ArduinoMega 2560 or Mega ADK”。如果正在使用的是APM2，你需要将APM_Comfig.h文件中的第5行代码取消注释（如最底部截图所示）。 对于2.9.1之后的版本，应该设置ArduPilot/HAL Board为“ArduPilot Mega 1”或者“ArduPilot Mega 2.x”，这取决于你使用的板子类型
注意：进行上述操作后需要重启Arduino IDE。
链接
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