AP_AHRS

AHRS（Attitude Heading Reference System，姿态航向参考系统）是APM用来计算飞行器的姿态航向相关库。主要包含了两种方法：1、EKF,即扩展卡尔曼滤波方法。2、DCM，即余弦矩阵方法。

对于旋翼类飞行器，默认使用EKF方法（define AHRS_EKF_USE_DEFAULT 1），其它飞行器使用DCM方法。